Парк заложен в 1971 году ветеранами 2-го Гвардейского Николаевско-Будапештского Краснознаменного ордена Суворова 2-й степени механизированного корпуса. В Черемушки они приезжали со всего СССР в гости к однополчанину – гвардии полковнику Федору Григорьевичу Ерастову. В составе этого корпуса он прошел всю войну: участвовал в битвах за Москву и Сталинград, освобождал Прагу и был награжден семью орденами и 27 медалями. К 25-летию Великой Победы ветераны высадили в сквере 600 саженцев, привезенных с мест сражений. Современное название сквер получил в 2014 году. Тогда же здесь установили закладной камень со словами благодарности гвардейцам. В 2023 году завершились благоустроительные работы на всей территории сквера, благодаря этому была обновлена входная группа.
«Обновлённая входная группа Сквера гвардии полковника Ерастова была установлена после большой проведённый работы по благоустройству. Так, в детской игровой зоне появились современные комплексы, лабиринт, карусель, качалка-балансир и песочница. По всей территории рабочие установили новые скамейки и фонари. Кроме того, здесь были заменены теннисные столы, восстановлен газон, а также обновлены постаменты памятников «Пушка ЗиС-3» и «Воинам
2-го гвардейского корпуса».